至于是使用什么类型的齿轮做的形式，那种各式各异了。机器人的常用减速机机器人主要用的减速机有三种，正常而言，很少有设备需要如此高的转速，尤其是机器人在运动中，各个关节手臂，都是听过减速机传动的皮带或者丝杆进行驱动的，力矩的变化，是根据前后两个齿轮的减速比乘积得到的。
1、机器人核心零部件减速机，技术难点在什么地方？国内有哪些企业在做？
减速机是用来干什么的？减速机听起来就是用来减速的，其实不单单是这样。一般情况下，减速机是安装在电机前端，常见的伺服电机额定转速都在2000rpm，也就是我们常说的2000转，正常而言，很少有设备需要如此高的转速，尤其是机器人在运动中，各个关节手臂，都是听过减速机传动的皮带或者丝杆进行驱动的。减速机，主要就是用来降低速度，提高扭矩，
提高扭矩也就是我们常说的力矩。这个可以简单理解：变速自行车进行解释，人就是电机：假设每一分钟额定，人蹬自行车100圈。脚踏部分的前花盘，和后轮上的飞轮，就组成了一个减速机，只不过这个传动方式是链条。当前面花盘链条不动，后面飞轮链条从小飞轮，换成外圈的大飞轮的时候，那么在人蹬车速度不变的情况下，其实车是降速的，但是我们能够感觉到人腿部变轻巧了。
这说明后面飞轮对外提供的力矩变大了，这就是典型的降速，提高力矩的效果。力矩的变化，是根据前后两个齿轮的减速比乘积得到的，例如别人告诉你，减速比是4X5，那么就是20倍减速。以上是从老百姓的角度解读啥事减速机，其他领域的减速机，同样也是一个原理，不外乎利用齿轮差数，进行的减速，至于是使用什么类型的齿轮做的形式，那种各式各异了。
机器人的常用减速机机器人主要用的减速机有三种：RV减速机，谐波减速机，行星减速机RV减速机1、RV减速机RV减速机主要用在大负载的六轴机器人上面，这种机器人机身的重量最轻的也要在150kg以上，这还是在空载状态下，一旦负载，那更重。当前最大的负载的机器人可负载2顿，整个机身的总量达到10顿左右。这种时候，基本没有电动机可以提供这么大的扭矩，显然要依靠大型减速机，来提高扭矩，
下图就是超大型的机器人，你可以看到第一轴驱动电机并不大，很明显需要减速机加强扭矩。2、RV减速机的发展历史RV减速机早年是日本发明，并发展起来的，中国市场RV减速机得到重视大约在2000年，当前RV减速机市场，仍然是日本的天下，大约能够占据80%以上，主要品牌例如纳博特斯克，住友，3、RV减速机的难点技术RV减速机的原理其实很早就已经公开，且并未有专利保护，所以在原理上面，并没有太多的难点.RV减速机下面的演示，方便理解。
